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Ejemplo 1: Determinación de variables en un gripper.
¿Qué son los grippers?
El término robot se utiliza para una máquina que es una máquina multifunción reprogramable diseñada para mover herramientas, partes, materiales, etc. A través de movimientos de programación variable para realizar tareas especificas. Aquí sólo un aspecto será considerado el agarre utilizado por un robot al final de su brazo para agarrar objetos. Una forma común de agarre es un dispositivo que tiene “dedos” o “mandíbulas”. La acción de agarre invoca entonces estos sujetadores sobre el objeto. La figura muestra una forma que puede adoptar una pinza si dos dedos de agarre se cierran sobre un objeto paralelo. Cuando la varilla de entrada se desplaza hacia el exterior, los dedos se separan. Dicho movimiento necesita ser controlado para que el agarre ejercido por los dedos sobre un objeto sea suficiente para agarrarlo. Demasiado poco agarre y el objeto caerá fuera de la sujeción de la pinza y un resultado demasiado grande resultará en que el objeto sea aplastado o deformado de otro modo. Por lo tanto, necesita ser retroalimentación de las fuerzas implicadas en el contacto entre la pinza y el objeto.
Determinar qué componentes del gripper corresponden a las variables: de control, controlada e incontrolada.
Recordemos...
Variable de control: Es una variable de proceso que es medida y/o controlada por un sistema de control.
Variable controlada: Es la variable directa a controlar, sobre la que constantemente se lleva una inspección.
Variable incontrolada: Es la que se modifica para afectar directamente a la variable controlada. Es la cantidad que se encarga de variar los instrumentos finales de control.
SOLUCIÓN:
Variable controlada: Sensor que mida el desplazamiento de las pinzas (fuerza de las pinzas).
Variable incontrolada: Servo (accionamiento).
Variable de control: Desplazamiento de la varilla.
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